A audiência de custódia consiste na condução do preso, sem demora, à presença de uma autoridade judicial, que deverá, a partir de prévio contraditório estabelecido entre o Ministério Público e a Defensoria Pública ou advogado do preso, exercer um controle imediato da legalidade e da necessidade da continuidade da prisão em flagrante ou concessão de liberdade, com ou sem a imposição de outras medidas cautelares, assim como apreciar questões relativas à pessoa do cidadão conduzido, notadamente a presença de maus tratos ou tortura.

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